保罗 2026年3月28日上午6:311

大家好

我是这里的新人，目前正在尝试为UR5e建模一个简单的工具更换器。

到目前为止，我的两个工具都能工作，但工具2的TCP（工具中心点）位置不对。当我将其改为夹取一个方块时，突然无法切换回工具1了。

非常感谢任何帮助！

测试模拟.vcmx(303.0 KB)

你好，具体是哪个操作不工作呢？

我尝试了 **DismountVac**、**MountGripper**、**DismountGripper**、**MountVac**，这些操作都是正常的。

您好，感谢您的回复！

对我来说，“MountGripper” 功能没有生效。机器人会移动到夹爪的位置，但没有抓取它，而是一直在等待“夹爪已关闭”的信号。

我再试一次，看看是不是只是个小故障，然后告诉你！

刚测试过：对我来说它不能正常工作https://youtu.be/IrUEFIfWy9Y

我已查看您的示例。安装新工具时，需要先移除原有工具。在您的情况下，只是隐藏了原有工具。

正如亚历山大所说，机器人无法在同一接口上安装两个工具。我尝试时，在执行MountGripper程序前使用了DismountVac

哦，现在我明白了。重置模拟时，机器人不会自动下马，对吧？

谢谢！

重置模拟将恢复到模拟开始前的状态。例如：模拟开始前，机器人已安装工具A；在运行过程中更换为工具B；重置模拟后，将恢复为已安装工具A的状态。

好的，我明白了，我之前也是这么想的。

现在我明白我的错误在哪里了——非常感谢大家！

你好。

请查看附上的示例文件。

我已配置好生成的夹爪并已将其附上。

Gripper_Example.vcmx(275.7 KB)

谢谢！现在可以正常工作了。

有没有办法把这个问题标记为已解决？

据我所知，没有单独的方法能将问题标记为已解决。

很高兴听到这些信息对你有帮助。

UR5e机器人工具更换设置与TCP校准：常见问题与解决方案 - Robot Programming