mkittell 2025年10月30日下午2:061

我正在尝试找到一种方法，能够一次性拾取多个产品进行装配，并按顺序和位置将它们放入目标组件中。例如，我希望机器人能够同时从托盘上拾取所有6个活塞（而不是一次一个），然后依次将它们装载到发动机缸体的正确位置（一次一个）。

我的实际应用会涉及不同的产品类型，因此我希望解决方案是通用的。但我不知道如何通过流程建模来实现这一点。我希望这个布局能够通过为每个项目重新定义组件来重复用于不同的项目，而不必为每个项目单独编写自定义的拾取/放置程序。

您好，
实现此目标的一种方法是为同一装配步骤中的不同槽位分配相同的OrderIndex值（在发动机装配中，确保所有活塞装配槽位定义在同一个装配步骤中，并将它们的OrderIndex都设置为1）。这会导致产品需要同时处于活动状态，从而实现同时运输多个产品的功能。
那么在供料端（托盘卸载），你也需要并行激活产品供料。如果托盘也是一个装配体，你可以将所有带活塞的装配槽的 OrderIndex 设置为相同值，以便它们可以同时拆卸。

首先尝试使用插值传输（不使用任何传输控制器）。当产品需要同时传输多个时，你可以再引入机器人传输控制器。在“传输”选项卡中有一个 Capacity 属性，你需要将其从 1 增加。

谢谢，这个方法有效，但我希望能一次性抓取整个活塞阵列。目前，机器人一次只抓取一个，它们最终会堆叠在同一个位置。我希望所有零件能保持网格排列，然后依次放入发动机。想象一下，有一个吸盘网格，每个活塞对应一个吸盘。有可能实现吗？
我尝试过增加抓取容器并启用 MultiGrasp，但它仍然一次只抓取一个。

你好，
这种视觉效果的改进可以按以下步骤实现：

定义机器人某些工具坐标系的偏移量

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在运输链接中使用自定义参数。对于TcpIndex，使用修改后的工具坐标系索引，并用逗号分隔，这样机器人将使用这些工具坐标系进行运输。
将PickTime设为零，以便机器人一次性拾取产品。
将PickApproach的Z坐标设为零，这样机器人在拾取不同产品时不会缩回。

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