我使用工艺流程来实现机器人对工件架的拾取和放置操作，机器人安装在导轨上。目前遇到一个问题：机器人在拾取和放置工件时，总是直接正对目标点。但由于工件架与机器人距离较近，机器人执行动作时会出现轴限位报警，如图1所示。
如果手动对机器人进行编程，我会让机器人先移动到拾取/放置目标点的侧面，类似于图2所示的方式，然后再执行拾取/放置操作。这样可以避免限位问题。但目前的传输控制器（或工艺流程仿真）似乎没有提供这种偏移设置。请问有人能提供解决方案吗？前提是不移动设备。
工艺流程仿真中，机器人在执行工件的拾取和放置时，始终正对目标点- Process Modeling
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