我正在建模一个用于夹取圆环的夹爪。夹爪有3个连杆：2个用于夹指，1个用于上下移动。夹取后，输出设为抓取状态时，夹爪能抓住圆环，但圆环应随夹爪一起移动。然而当夹爪上下移动时，圆环却停留在原位。有人能帮忙吗？

你设置过两个连杆之间的父子关系吗？

是的，我把上下移动的连杆设为开合连杆的父级（如果这是你的意思的话）。我的问题只是圆环不会随上下移动的连杆一起移动。

你在TCP属性中选择了要跟随的连杆吗？

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早上好， 我仔细查看了您的问题，听起来更像是父容器设置不正确。您是否正在使用夹爪链接内部的容器来执行抓取操作？

Good morning,

I took a close look at your issue, and it sounds more like the parent container is incorrect. Are you performing the grasp using the container inside the gripper link?