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Hello,

I am trying out an AMR simulation where I want multiple AMRs to pick from 4 different feeders and navigate and deposit the product to a conveyor and come back for the next round. I have the process set up like so: However as soon as I start the simulation one AMR travels all the way to distribute the part to the conveyor and the other AMR stays idle till this process. It only begins to move once the ToConveyor process is complete? How do I enforce the other AMR to start as soon as the first AMR picks the part from the feeder?

AMRTEST.vcmx(2.3 MB)

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The destination has only one active transport request at a time. You need to add some other component as the requester, for example, use the Capacity Pull Process to ensure that it’s asking for more and more products.

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谢谢！关于您遇到的问题，当您将“ToConveyor Process”替换为“Capacity Pull Process”时，AMR（自主移动机器人）似乎不移动，而使用多个传送带配合“ToConveyor Process”却可以正常工作。以下是一些可能的原因和排查建议： --- ### **可能的原因** 1. **Capacity Pull Process 配置问题** - **拉动条件未满足**：Capacity Pull Process 通常基于容量或条件触发。请检查是否设置了正确的容量阈值或触发条件（例如，容器内物料低于某个水平时才触发拉动）。 - **信号或触发器未激活**：确保拉动信号（如物料请求、空容器信号）已正确发送到 AMR 系统或上游流程。 2. **AMR 任务分配逻辑** - **任务未生成**：Capacity Pull Process 可能需要生成明确的“运输任务”或“取货指令”，而 AMR 系统可能未接收到这些任务。检查任务队列或 AMR 调度界面是否有待处理任务。 - **路径或资源冲突**：如果 AMR 需要从 Capacity Pull Process 对应的容器取货，但路径被占用或资源（如充电站、路口）不可用，任务可能被阻塞。 3. **流程连接与数据流** - **输入/输出端口未正确连接**：确保 Capacity Pull Process 的输入（从上游接收物料）和输出（向下游发送请求）端口与传送带、容器或 AMR 对接点完全连接。 - **物料类型不匹配**：检查 Capacity Pull Process 中定义的物料类型是否与上游 Feeder 提供的物料一致。 4. **仿真时序或事件顺序** - **触发延迟**：Capacity Pull Process 可能在仿真开始后需要一定时间才激活（例如，等待初始容量状态更新）。尝试延长仿真时间或检查事件日志。 - **优先级设置**：如果同时存在多个拉动流程，AMR 可能被分配到其他更高优先级的任务。 --- ### **建议的排查步骤** 1. **检查 Capacity Pull Process 参数** - 确认“目标容量”、“触发条件”和“拉动量”设置合理（例如，当容器容量低于 20% 时，请求补充 10 个单位物料）。 - 验证是否勾选了“自动生成运输任务”或类似选项（取决于具体仿真软件）。 2. **监控 AMR 任务列表** - 查看 AMR 控制面板或任务管理器，确认是否有来自 Capacity Pull Process 的取货/送货任务。若无任务，则问题可能出在流程触发环节。 3. **简化测试场景** - 暂时移除其他流程，仅保留 **Feeder → Capacity Pull Process → 容器 → AMR** 的简单链路，观察是否恢复正常。 - 尝试用固定时间间隔的“Pull Process”替代 Capacity Pull，测试 AMR 响应。 4. **查看仿真日志或错误信息** - 检查是否有关于“任务分配失败”“路径不可达”或“容量条件未满足”的警告/错误提示。 5. **验证 AMR 与容器的交互点** - 确保 AMR 的取货点（Pickup Point）与 Capacity Pull Process 关联的容器位置正确绑定，且容器处于“可访问”状态。 --- ### **对比 ToConveyor Process 的工作逻辑** - **ToConveyor Process** 通常直接驱动物料在传送带上移动，属于“推送”模式，只要传送带运行，物料就会流动。 - **Capacity Pull Process** 是“拉动”模式，依赖下游需求触发，可能需要更复杂的信号交互。如果 AMR 系统未正确响应拉动请求，物料流就会停止。 --- 如果以上步骤仍无法解决问题，请提供更多细节（如软件名称、流程截图、AMR 配置参数），以便进一步分析。