大家好，
我一直在使用原版抓取动作向导（专业版），并逐步为其添加了一些额外功能。
与原版插件一样，您可以为任何组件添加抓取和释放功能。
更新后的抓取向导可根据碰撞和伺服运动自动触发抓取信号。抓取逻辑也进行了更新，以支持流程建模装配等新功能。
使用说明
连接并向抓取信号（GraspSignal）发送True信号以抓取，发送False以释放。如果组件未被拾取，请检查TCP框架位置（TCPFrameLocation）和检测体积大小（DetectionVolumeSize）。抓取的组件将附着（并跟随）应用向导时指定的节点/连杆。
此外，您可以选择一个伺服关节，当伺服运动或改变方向超过阈值时，它将自动触发抓取信号。
2024年6月13日更新：小幅改进与错误修复。
2025年9月22日更新：修复了默认检测体积尺寸的问题。
2025年10月16日更新：修复了路径文件夹处理中对外文字符的支持问题。
安装指南
需要访问建模选项卡（专业版或高级版许可证）
下载附加组件包：
GraspWizard2.zip（16.9 KB）
操作步骤：将文件解压到“我的命令”文件夹并重新启动软件。例如 C:\Users%username%\Documents\visual Components\4.8\My Commands
或
C:\Users%username%\Documents\Visual Components\4.10\My Commands\Python 2\
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如果启用消息打印功能，你会得到什么结果？你尝试过更改重力方向的值吗？
你好Esta，
几天前我安装了抓取向导 2。在分配了正确的信号后，它确实可以工作。
但在保存程序并重新打开后，我收到两条消息，并且无法让抓取功能再次工作。
你能给我一些建议，告诉我应该在哪里查找这个问题吗？
Lift met Grasp werken 20240526.vcmx(122.8 KB)
看起来你重命名了信号名称。你可以修改抓取脚本中大约680行附近的代码，使用新的行为名称，这样它应该就能再次工作了。
将这些行中的 detection_node.Name 替换为你想要使用的行为的确切名称。
1个赞
你好，非常感谢。它又能工作了，而且在我保存并重启程序后仍然可以正常使用。
大家好，
我目前一直在使用默认的抓取向导。
专家版功能更丰富，因此我打算将其作为合适的插件来尝试使用。
与我之前使用的抓取向导不同，专家版新增了许多功能，请问是否有关于各项功能含义及使用方法的说明手册或指南？
你好@Este
请问是否有方法可以修改并固定“检测体积大小”？
例如，在模拟过程中将检测体积大小调整为X:70 Y:40 Z:20时，修改后的数值可以正常生效。
但保存文件并重新打开后，检测体积大小会恢复为默认值X:5 Y:5 Z:5。
感谢指出此问题。该问题现已修复。请从原帖下载更新后的抓取向导2。
@Este
你好，我一直在使用你创建的向导，它非常有帮助。谢谢你。
不过，我在使用过程中遇到了一个问题，所以想请教一下。
当我运行示例项目“Grasp Wizar2_Error”时，
供料器会生成一个三层堆叠的Block Geo。
但一旦抓取信号变为ON，试图抓取这个三层Block Geo时，
它就从三层变成了一层，并且Block Geo被破坏了。
这个Block Geo是在[流程] - [产品] - [产品类型编辑器]中创建为一个装配体（Assembly）的。
这个问题在之前的版本抓取向导1中没有出现过。
Grasp Wizar2_Error.vcmx(232.2 KB)
你好@LEEYONGKOOK，
将 GraspIncludeEmptyAssemblies 设置为“是”。在布局中，抓取机构强制抓取步骤#1中装配体内的唯一产品，因此步骤#1下的步骤被删除。
通过使用 GraspIncludeEmptyAssemblies = “是”，机构将抓取整个装配体，而不仅仅是它检测到的单个零件。
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我正在按照您的指示操作，所以效果很好。
非常感谢您的回复。
您好@Este
我知道您一直在很好地使用这个插件，并且我在更新到 VC 4.10 最新版本的同时重新安装了插件。
重新安装后尝试使用时，出现了如图所示的错误。
我认为可能是因为路径中包含韩文，导致无法读取路径名，您知道如何解决这个问题吗？
Este 2025年10月16日 上午5:2916
插件文件夹路径在处理外文字符时存在问题。我做了一些修改。请下载新版本并测试现在是否正常。
你好@Este
我遇到一个问题：当我使用“图案”功能复制一个组件后，用抓取工具去抓取时，它永远不会只抓取单个物体，而总是抓取两个——即使多抓取功能已禁用。对此你有什么想法吗？
除此之外，我对这个插件非常满意。做得很好。
听起来很奇怪。多抓取禁用时应该只抓取一个物体。你也可以检查一下你的检测体积大小是否设置得过大？
我已经把体积大小减小到了1, 1, 1。问题仍然存在。
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