一次拾取多个并按顺序放置：机器人通过多TCP实现批量抓取与精准装配- Process Modeling - visual compents 疑难解答

我正在尝试找到一种方法，一次拾取多个产品进行装配，并按顺序放置在目标装配体中的正确位置。例如，我希望机器人一次从托盘上拾取所有6个活塞（而不是一个一个地拾取），然后按顺序将它们装载到发动机缸体的正确位置（一次一个）。

我的实际应用会包含不同的产品类型，所以我希望解决方案是一样的。但我找不到使用流程建模来实现这一点的方法。我希望这个布局可以通过为每个项目重新定义装配体来重复用于不同的项目，而不必为每个项目单独教导自定义的拾取/放置程序。

KustiH

你好，
实现这一点的一种方法是：在同一装配步骤中为不同槽位分配相同的 OrderIndex（在发动机装配中，确保所有带活塞的装配槽都定义在同一个装配步骤中，并将它们的 OrderIndex 都设为 1）。这会导致产品需要同时处于活动状态，从而可以实现一次运输多个产品。
然后在供料端（托盘卸料处），你也需要让产品供料并行活动。如果托盘本身也是一个装配体，你可以将所有带活塞的装配槽的 OrderIndex 设为相同的值，这样它们就可以被同时拆卸。

首先使用插补运输（不带任何运输控制器）进行尝试。当产品可以一次运输多个时，你就可以引入机器人运输控制器。在其“运输”选项卡中有一个“容量”属性，你需要将其从 1 增加。

mkittell

谢谢，这确实有效，但我希望能一次性拾取整个活塞阵列。目前，机器人一次抓取一个，结果它们都重叠在同一个位置。我希望所有零件都能保持网格排列，然后按顺序放入发动机。想象一个吸盘网格，每个活塞对应一个吸盘。这有可能做到吗？
我尝试增加抓取容器并启用多抓取，但它仍然一次只抓取一个。

KustiH

你好，
这种视觉上的改进可以通过以下方式实现：

为机器人定义多个工具框架的偏移量

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在运输链接中使用自定义参数。对于 TcpIndex，使用修改后的工具框架的索引列表，用逗号分隔，这样机器人将使用这些工具框架进行运输。
将 PickTime 设为零，以便机器人一次性拾取所有产品。
将 PickApproach 的 Z 坐标设为零，这样机器人在拾取不同产品之间不会回缩。

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