andreibalan 2025年12月15日上午6:271

大家好，

我是一名学生，目前正在完成我的学士学位论文项目（布加勒斯特理工大学，工业工程与机器人学院）。我的目标是根据一个真实的参考案例，重新创建一个复杂的BIW（白车身）焊接单元仿真。

背景：我正在根据这个视频重新构建这个单元：https://www.youtube.com/watch?v=48m_RvzMCcM

挑战：我已经成功导入并配置了我自己的 CAD 几何体（机器人第7轴、自定义线性导轨、自定义升降器/定位器）。然而，我完全卡在了流程建模阶段。我不知道如何让我的自定义导入几何体与流程流协同工作。我不想用标准的 eCatalog 组件（如通用输送机或供料器）替换我的模型，因为我需要我设计中的特定组件。

我的布局和工作流程（见所附截图）：

输入/输出：3 个独立的 BIW 零件入口点，1 个出口点。
搬运：3 台搬运机器人从 4 个线性定位器上拾取零件，并将其放置到中央线上。
工序站 1（升降与焊接）：
- 一组4 个同步线性定位器（自定义建模）必须接收零件。
- 逻辑：它们将装配体升起 → 点焊机器人进行焊接 → 它们将装配体降下到中央穿梭车上。
运输： 自定义线性导轨（穿梭车）将装配体运输到下一个区域。
工序站 2：
- 另一组 4 个定位器从穿梭车上升起零件 → 更多焊接 → 将其降下回来。
出口：穿梭车移动到出口。

我的问题：

自定义几何体作为流程节点：由于我没有使用 eCatalog 零件，我需要向我的自定义 CAD 添加哪些行为（运输节点、流程执行器等）才能使其被流程流识别？
“四脚”工站：如何将 4 个独立的定位器视为仿真中的一个单一逻辑工站？我需要零件同时坐落在所有 4 个定位器上，但在逻辑上作为一个单元被处理。
复杂顺序：如何在流程建模中编程实现转移 → 升起 → 焊接 → 降下 → 转移的顺序？

以下是我当前布局的截图。

任何关于在纯自定义几何体上设置流程流的指导、教程或示例，对我的毕业设计都将非常有帮助。

提前感谢！

CELULA MANIPULARE SUDARE BiW GP225.vcmx(11.0 MB)

早上好，
以下是一些建议，帮助您入门。
1. 建模一个流程节点：
需要运输节点、流程执行器、组件容器以及最好还有统计行为，并设置它们之间的引用。我建议使用“建模向导”中的“机器向导”命令，它可以用更少的点击次数在您的组件中设置这些行为。
2. 四脚工站
将 4 个支脚建模为一个组件中的一个链接。如果它们总是同步的，就没有理由在仿真中分别控制它们。
为了在流程中轻松命令轴上下运动，您应该查看“建模向导”中的“IO 控制向导”：它会创建信号和逻辑脚本，以驱动关节上下运动。然后您可以使用“发送信号”和“等待信号”语句来命令定位器。
3. 顺序
我会对运输线性导轨进行建模，使得移动链接包含流程节点的行为。这样，在流程中使用“移动关节”语句就可以轻松地将零件运输到正确的位置。
然后，每个四脚定位器也会在其移动链接中包含流程节点行为，并使用“运行机器人程序”语句调用点焊程序。
流程流大致会是这样的：穿梭车 → 定位器 1 → 穿梭车 → 定位器 2 → 等等。

我希望这对您入门有所帮助。