我正在使用流程流来实现机器人在工件架上的拾取和放置操作，机器人安装在一个导轨上。目前我遇到了一个问题：在拾取和放置工件时，机器人总是直接面向目标点。然而，由于工件架与机器人之间的距离较近，机器人在执行动作时会发生轴限位报警，如图1所示。
如果我是手动编程机器人，我会让机器人先移动到拾取和放置目标点的侧面，类似于图2所示的方式，然后再执行拾取和放置操作。这样可以帮助避免限位问题。然而，当前的运输控制器（或流程流仿真）似乎没有提供这样的偏移设置。有人能提供解决方案吗？前提是不移动设备。
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