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    机器人分拣单元：根据零件材质（颜色）进行分拣的 IF 条件实现（使用颜色传感器） - Robot Programming - visual compents 疑难解答

    2026-04-03 新闻来源：网淘吧 围观:34
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    Benji 2026年1月22日 下午2:061

    大家好，

    我正在编写一个分拣单元的程序，希望将托盘中的组件分拣到红色（基座2）或绿色（基座3）容器中。我附上了机器人主程序以及子程序的部分代码。目前，机器人只能将组件送到基座2（红色容器）。基座1定义在托盘下方的平台上。

    我的想法是根据组件的某个属性（例如材质）来进行分拣，比如绿色组件分拣到绿色容器。有人知道如何实现这一点，以及在 IF 语句中应该使用什么条件吗？

    （不希望使用 Python）

    提前感谢。


    Sorting_Cell
    Sorting_Cell775×761 106 KB



    main
    main307×476 13.3 KB



    Pick_TS
    Pick_TS312×338 12.1 KB



    Place_TS
    Place_TS307×542 16.1 KB


    Tilma 2026年1月22日 下午2:252

    你好，

    使用流程建模很容易实现（参见你对之前帖子的回复：从 5×10 托盘高效拾取 50 个零件而无需教导 50 个目标点（机器人程序）- #6 作者 mkittell）。

    我认为如果不进行一点 Python 编程，仅靠机器人编程是无法实现的。

    KustiH 2026年1月22日 下午2:513

    如果只有两种颜色，你可以让另一个组件读取组件的材质，然后向机器人的输入端发送一个真/假信号。在 IF 语句中，你可以写例如 IN[100] 来读取输入信号 100 的当前值。机器人语句

    Benji 2026年1月22日 下午4:264

    你说的“另一个组件读取组件的材质”是什么意思？

    在我的情况下该如何实现？

    提前感谢

    KustiH 2026年1月23日 上午7:085

    类似流程语句、传感器，或者……Python 脚本。
    我同意 @Tilma 的观点：似乎不借助一点 Python 是无法实现的，而且我认为 eCatalog 中没有现成的组件可以读取/测量材质。

    幸运的是，我的硬盘里有一个颜色传感器的例子。它会测试与其射线碰撞的第一个表面的颜色。
    我为你快速修改了一下，如果与射线碰撞的材质名称中包含“green”或“red”，它就会发送布尔信号。将此传感器附加到机器人的链接 5 或 6 上，通过发送脉冲信号进行测量，然后在 IF 语句中使用上述表达式。
    颜色传感器.vcmx(17.9 KB)


    image
    image882×662 107 KB


    2 个赞
    带反馈给 PLC 的 RGB 颜色传感器
    Benji 2026年1月23日 上午10:466

    太棒了，谢谢！但似乎文件上传不正确。该文件只包含传感器。

    image
    image993×867 41.7 KB


    Tilma 2026年1月23日 上午10:557

    你可以将此组件添加到布局中，并将其附加到你的夹爪上。

    然后你可以连接信号并在机器人程序中使用它们（如果需要，你可以观看学院关于信号的视频：机器人与信号 | visual Components Academy）。

    KustiH 2026年1月23日 下午2:599

    输出面板中打印了什么？你记得发送脉冲信号进行测量吗？

    Benji 2026年1月24日 上午7:1511

    非常感谢您的建议。我肯定会考虑在下一个项目中采用这种方法。我已经承诺使用机器人程序编辑器来完成分拣单元，所以我希望能坚持到底。:slight_smile:

    Gnome558 2026年1月26日 下午8:1612

    你好，我尝试了颜色传感器但没有成功，在图片中盒子是红色的，但红色位没有打开！有什么解决方案吗？

    提前感谢！

    Gnome558 2026年1月26日 下午8:1613


    hnfdhnhnaç+
    hnfdhnhnaç+899×496 14.1 KB


    图片，抱歉。

    Tilma 2026年1月26日 下午9:4214

    你发送脉冲信号进行测量了吗？它只在脉冲信号触发时才检测颜色。

    1 个赞
    KustiH 2026年1月27日 上午6:2315

    没错，此外还有一个隐藏参数，你可以在“建模”选项卡中更改，使其一直进行测量：

    image
    image446×115 4.56 KB

    脉冲信号的目的是将其连接到例如体积检测器上，这样就不必一直进行扫描，而只在目标物体靠近时才进行扫描，因为扫描 3D 世界中的三角网格对性能影响很大。


    3 个赞
    Gnome558 2026年1月27日 上午7:1816

    没意识到是这样的。

    谢谢！！这个社区非常有帮助！！

    1 个赞
    Gnome558 2026年1月27日 上午9:3718

    与 PLC 信号类似，说实话我尽量少用连接到机器人的信号。我更喜欢将所有程序都写在 PLC 中，只教导机器人点位，然后由 PLC 告诉机器人要去哪个位置。顺便问一下，有没有什么地方可以看到其他人的项目以获取灵感？

    提前感谢！

    Tilma 2026年1月27日 上午9:4019

    你可以查看案例研究：案例研究 - Visual Components

    我想大多数人不会分享他们的项目，因为很多可能是保密的，但在论坛上你也可以找到很多人们已经做过或正在做的例子。

    Gnome558 2026年1月27日 下午4:0520

    再次你好，

    如何处理其他颜色，比如蓝色或绿色？

    我编辑了但出错了。

    提前感谢！


    fddfsfds
    fddfsfds820×785 40.9 KB


    Tilma 2026年1月28日 下午2:5921

    你创建了一个新的布尔信号，并在 Python 脚本中引用了它吗？


    grafik
    grafik1065×647 53.4 KB


    我玩得有点开心：

    Layout_Color_Sensor.vcmx(844.5 KB)

    1 个赞
    Gnome558 2026年1月28日 下午5:5022

    谢谢，现在黄色也能用了！！！

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