你好，

我正在尝试使用笛卡尔运动学行为创建一个龙门架机器。我能够定义正向运动学。我在控制器容器内创建了工具和基座框架。然而，当我尝试逆运动学时，行为不同步。TCP 位置似乎不在定义的位置上。任何关于此的帮助将非常有用？

检查机器人控制器行为的 FlangeNode 属性是否为运动链的最后一个链接。这是从头开始建模机器人时常犯的错误，可能会导致此类问题。

我检查了那个属性，似乎我已经选择了它。我在此附上模型，以防有帮助？

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