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    多AMR协同取箱与清空：容量拉动与任务调度问题 - Process Modeling - visual compents 疑难解答

    2026-04-03 新闻来源：网淘吧 围观:35
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    rprasann 2026年2月25日 下午8:001

    你好，

    我正在研究一个场景：希望基于时间分布模拟芯片料箱填满的过程。一旦填满，AMR（自主移动机器人）将取走料箱，将其倒入清空区，然后将空料箱放回缓冲区。我使用了流程节点来处理料箱流程、清空区和缓冲区。我在料箱流程节点和缓冲区之间设置了信号——基于时间延迟，信号发送到缓冲区，这将启动AMR取走一个料箱，将其循环运送到清空区再送回缓冲区。然而，我遇到的问题是每次只能运输一个料箱。我希望将此过程扩展到多台并行机器——因此需要多台AMR协同工作，一些AMR从机器上取走满箱，另一些AMR用缓冲区中的空箱进行补充。有没有办法可以模拟容量拉动机制，使多台AMR协同工作？如有任何帮助，将不胜感激。

    TestSimNew.vcmx(1.6 MB)

    Tilma 2026年2月26日 下午2:262

    您好，我不太确定是否理解正确，但如果您希望AMR去取回新产品，在实际产品完成并需要运送到下一工序之前，您可以采用两种方法：一是在机器前设置两个工序作为缓冲区；二是尝试使用 StartTransportIn + WaitTransport 方法，类似于 eCat 中的“双夹爪机器看管”布局模板。

    从帮助文件中得知：

    StartTransportIn 语句允许您启动将一个或多个产品实例运输到工序中，并在运输过程中执行其他语句。

    TestSim_with StartTransportIn.vcmx(1.8 MB)

    rprasann 2026年2月26日 下午4:103

    感谢 Tilma，另外我们将使用具备全向移动能力的AMR。有没有办法控制AMR的导航，使其在特定路径上能够横向移动，而不是直行？

    rprasann 2026年2月26日 下午4:264

    我的意思是，为了避免撞到柱子，能否强制AMR保持当前朝向，先向左移动，再向前，然后向右？


    image
    image406×248 28.9 KB


    JohnKim 2026年2月27日 上午6:425

    我认为仅靠基本提供的流程建模功能实现起来比较困难，但或许可以通过任务控制器（Mission Controller）实现。

    luhan 2026年2月27日 上午7:076

    @rprasann 目前 VC 对应的是 MR 模块，没有 AMR 模块，因此使用 MR 来实现 AMR 功能可能无法实现或较为困难！

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