大家好！

我最近一直在研究焊接部分，有一个奇怪的问题。在焊接寻位过程中，有多种方法，而我对喷嘴接触这种方式总感觉有些不安。

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通常，他是用焊枪的颈部来触碰，但更多时候我看到他甚至无法接触到物体表面，就像这样：

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我尝试了很多次，感觉这种行为是因为 VC 的工具偏移程序只处理坐标系，而不关心何时或如何触碰。这让我感到困惑，因为我以前使用 VC 做过需要碰撞检测的项目，并且知道 VC 至少对三角面的碰撞处理得不错。但为什么这个需要碰撞接触的功能却使用坐标系呢？

当然，既然它使用了坐标系，那肯定是有原因的。但这也导致了一个问题：喷嘴颈部是一个圆。我如何才能确保在不同姿态下，能够正确校准工具接触（喷嘴颈部接触材料表面）而不会撞到机器？

应该在这里调整吗？

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你好 BAD，
当你将 TCP 设置为工具，然后之后又更改了几何体时，就会发生这种情况。可能是因为有人修改了焊丝长度并传输了几何体，导致 TCP 保持不变而焊丝伸出长度变长了。
要解决这个问题，尝试重置 TCP → 只需将其重新设置为焊丝尖端即可。

如果问题仍然存在，请告诉我。

你好，Mats2！
这只是一个我随意拼凑的演示环境，只使用了 VC 的内置模型，包括机器人是 KUKA KR210 R2700，焊枪是机器人工具中的默认焊枪。

所以，我需要一份包含这些参数的手册才能使用 VC 的搜索模块，或者说，这是 VC 搜索模块精确工作的唯一方式吗？非标准焊枪怎么办？

你好 BAD，
这个工具似乎有问题。我测试了它，当使用工具自带的 TCP 时得到了相同的结果。然而，当我使用机器人属性中的第一个工具并将 TCP 设置为该工具时，它立即就起作用了。
我会报告这个问题，希望将来它能正常工作。

好的，Mats2，感谢您的快速回复！

那么，如果我以后使用自己的模型，应该注意什么？从您说的来看，如果建模层级稍有偏差，该功能就会出现问题，但我在手册中没有看到这方面的描述。