如何使用物理电缆？

匿名用户65879107 · 2019年5月3日上午11:12

嗨~

我通过观看视频了解了物理电缆。

但是，我不知道如何布局和使用这种电缆。

我想了解关于这种电缆的信息。

（我使用的程序是Professional 4.1版本。）

WilliamSmith · 2019年5月4日下午6:34

建议将物理电缆作为一个独立的组件，因此创建一个新组件并向其中添加物理电缆行为，然后保存该组件。

在此基础上，根据需要添加更多引脚，以使电缆在其长度的某些点上保持稳定并能够弯曲。也就是说，为每个额外需要的引脚创建一个新节点。如何操作？以两个引脚节点为参考，遵循命名约定，例如Pin_3。这两个引脚节点在添加物理电缆行为时会自动为您添加。每个引脚都需要一个物理实体行为，并且需要具有正确的名称。

关于属性，可随时参考帮助文档中的行为参考和任务 > 物理部分。您也可以查阅帮助文档中提供的Nvidia Physx链接以及Unity参考指南，因为两款软件都采用Physx物理引擎。但属性的具体实现方式可能存在差异，例如默认值可能不同。

然而，定制缆绳是最困难的部分，需要您自行测试。首先，将缆绳的首尾锚点移动到所需位置。即进入建模选项卡，选中锚点节点后使用移动工具将其拖拽至目标位置。接着设置其锚定属性。您也可以尝试使用附着命令来设置该属性。但请注意：附着操作不会移动锚点位置！设置好缆绳首尾锚点后，运行模拟并观察缆绳在重力影响下的默认运动状态。我记得端点默认会呈现悬挂摆动状态（但记忆可能不准确）。无论如何，缆绳具有定义端点运动方式的属性，例如像吊桥般摆动、像连接/耦合关节般固定，或是像桥梁的张力链侧轨那样具有特定运动模式。

根据需要重置仿真以回到线缆的初始状态。从那里开始，调整线缆本身的刚度并运行仿真，同时让机器人执行一个简单的程序，观察线缆如何移动。如果你看到线缆出现一些鼓包或断裂，那可能是因为它太硬或者不够长。请注意，线缆由胶囊体组成，这些是沿着线缆长度生成的小型椭圆形几何体。如果线缆的“长度”属性为零，长度会根据线缆的端点等自动计算。在某些情况下，你可以尝试指定一个固定长度。但为了避免断裂，可以考虑测试张力和速度/位置迭代属性来达到所需效果。

这是个挑战，我的朋友，所以对于机器人线束包，考虑使用几何体而非物理线缆。例如，使用eCat中的某个KUKA机器人作为模板，用几何体创建你自己的线缆。

匿名用户34189336 · 2019年5月23日，上午7:57

大家好，

我遇到了以下问题：我在仿真中插入了一根线缆，但在仿真过程中线缆穿过了机器人手臂。
有没有办法调整它，让线缆表现得像实体一样？也就是说，不希望它穿过机器人手臂？（见图）

CarlosPlazas · 2020年10月20日，下午4:23

你好@WilliamSmith我正在尝试实现您在帖子中提到的内容，即把库卡机器人上使用的dress out组件应用到其他机器人上。

但我对Visual Components还比较陌生，希望能得到一些正确的指导。

我看到这个组件上有一个即插即用行为，我尝试用PnP工具将它从库卡机器人上断开
这个操作成功了。

然后我在我的发那科机器人上创建了一个与库卡机器人同名的框架，名为“Cable36”。

接着我尝试将它连接到发那科机器人上，看起来它似乎想要连接一下，但最终并没有成功。

我正在努力解决这个问题，任何帮助都将不胜感激。我知道你们都很忙，但真的非常感谢任何建议，哪怕只是一个小小的正确方向上的提示。

例如，我是否需要修改Python脚本？

我是否需要给机器人添加行为或属性？

任何帮助都将不胜感激。

谢谢

WilliamSmith · 2020年10月20日下午6:54

我不清楚您具体使用的是哪款库卡机器人，而且通常来说，线缆包在eCat中是无法直接搜索的。您所使用的线缆包很可能采用了带有整型字段的即插即用接口。一般来说，整型字段用于处理兼容性问题，并筛选哪些设备可以或不可以相互连接。例如，库卡机器人的线缆包很可能无法直接即插即用到发那科机器人上，除非2020年又出现了什么意想不到的新变化！

在您的线缆包中，请移除整型字段，并/或在您的机器人上添加接口，以便用所需的字段和数值来连接线缆包。进行任何连接时，请确保字段的顺序也保持一致。

除此之外，物理线缆在eCat组件中仍未广泛使用，因此大多数线缆包仍然采用变换、表达式和球体图元的组合方式。

CarlosPlazas · 2020年10月20日下午8:20

@WilliamSmith问题解决了！！我只是想展示一下，并对您的帮助表示万分感谢
您真是太厉害了！
感谢您回复这个已经有些久远的帖子。如您所见，我现在已经让它在我的发那科机器人上运行了。虽然还不完美，有时动作会有点奇怪，可能和各个关节使用的公式有关。但我可以接受，随着我对Visual Components越来越熟悉，希望能逐步改进。