从 5×10 托盘中高效抓取 50 个零件，无需示教 50 个目标点（机器人程序）- 机器人编程 - visual compents 疑难解答

Benji · January 21, 2026, 6:51am1

Hi all,
“我正在 Visual Components Premium 4.10 中构建一个分拣单元，并使用机器人程序编辑器（首选不使用 Python）。
我当前的分拣机器人程序可以处理托盘上的一个 TS 零件（机器人实际并未夹持零件），但托盘上总共有 50 个 TS 零件，呈 5×10 的网格布局。我希望有一种可扩展的方法，这样就不必针对 50 个不同的抓取点/子程序分别进行示教和维护。
下面附上了我的项目以及一张图片。
先行感谢。”

Phase 1.vcmx(11.3 MB)

KustiH · January 21, 2026, 6:57am2

你可以定义一个抓取程序，该程序的所有运动点都基于一个基准坐标系（base frame），然后创建一个带有 While 语句的循环，在每次抓取操作之间相对地移动这个基准坐标系。在本教程中，机器人的编程方式与此类似，通过仅移动基准坐标，以相同的动作序列在托盘上按网格放置箱子。
Palletizing robot programming | Visual Components Academy

January 21, 2026, 2:03pm3

谢谢。然而我在实现这一点上遇到了困难，希望能得到一些帮助。我的想法如下：

Set up Base:

Set the pallet as the Base and set it so that:
- Base_1 origin start at first component (either corner)
- Base X-axis for columns (c = 5)
- Base Y-axis for rows (r = 5)
- Base Z-axis is up

Re-teach Positions for Base_1:

P1 = approach above component 1
P2 = pick/down at component 1
P3 = retract up from component
INPUTS/OUTPUTS stay the same

Pseudo Variables:

pitch_x = spacing in x between components
pitch_y = spacing in y between components
r = row counter
c = column counter

Pseudo:

SetBase to Base1
r = 0
while r < 5
- c = 0
- while c < 5
  - offset base
  - Call Pick_TS
  - 调用 Place_TS
  - c = c+1
- r = r+1

KustiH

请注意，你还需要在While循环内使用SetBase语句来移动基座。
以下是我之前编写的一个码垛程序的主要部分。它也包括了z维度，但原理是相同的：
- 在最内层循环中，将基座沿X方向移动
- 在上层循环中，将基座相对于Y方向移动并且沿负X方向移动5 * pitch_x，这样基座的x坐标就不会持续增加。