Benji 2026年1月21日上午6:511

大家好，
我正在 visual Components Premium 4.10 中构建一个分拣单元，并使用机器人程序编辑器（希望不涉及 Python）。

我的分拣机器人程序目前可以处理托盘上的一个 TS 零件（机器人实际上并没有抓取零件），但托盘总共有 50 个 TS 零件，呈 5×10 的网格分布。我希望有一种可扩展的方法，这样我就不必教导和维护 50 个独立的拾取目标/子程序了。我在下面附上了我的项目以及一张图片。

提前感谢。

Phase 1.vcmx(11.3 MB)

你可以定义一个使用基坐标系作为所有运动点的拾取程序，然后创建一个带 While 语句的循环，在每次拾取操作之间相对移动基坐标系。在本教程中，机器人以类似的方式编程，将箱子以网格形式放置在托盘上：通过移动基坐标系，重复使用相同的放置箱子的序列。
码垛机器人编程 | Visual Components Academy

谢谢。然而，我在实现这一点上遇到了困难，希望能得到一些帮助。我的想法如下：

设置基座：

将托盘设置为基座，并设置：
- Base_1 原点起始于第一个组件（某个角）
- Base X 轴用于列（c = 5）
- Base Y 轴用于行（r = 5）
- Base Z 轴向上

为 Base_1 重新示教位置：

P1 = 组件1上方的接近点
P2 = 组件1处的拾取/下降点
P3 = 从组件向上收回点
输入/输出保持不变

伪变量：

pitch_x = 组件之间的 x 方向间距
pitch_y = 组件之间的 y 方向间距
r = 行计数器
c = 列计数器

伪代码：

SetBase 到 Base1
r = 0
while r < 5
- c = 0
- while c < 5
  - 偏移基座
  - 调用 Pick_TS
  - 调用 Place_TS
  - c = c+1
- r = r+1

请注意，你还需要在 While 循环内部使用 SetBase 语句来偏移基座。
这是我之前做的一个码垛程序的主程序。它也有 Z 维度，但原理是相同的：
- 在最内层循环中，将基座向 X 方向偏移
- 在上一级循环中，将基座相对地向 Y 方向偏移并且向负 X 方向偏移 5 * pitch_x，这样基座的 x 坐标就不会不断增加。