小型四足机器狗开源代码和模型
2021-08-12
新闻来源：网淘巴
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 在波士顿动力的Spot之后，四足机器狗变得非常流行。 之前社区也分享过用树莓派做的四足机器人Pupper——《能跑能跳能遛弯儿，波士顿动力Spot的小跟班来了！项目开源！》 用Arduino Uno做的Pupper的小弟——《可扩展性高，四足机器人斯坦福Pupper的小弟来了!》 今天分享的是利用ESP32制作的小型四足机器狗。 特点
电子部分
   
其他
打印部件     所有要打印的STL文件可以在文末下载。 有些部分是镜像的，为了保证能够正确打印。请注意观察图片。 我的打印机在第一层厚度上有问题，也就是象脚。齿轮应该被尽可能完美地打印出来，所以我添加了非常小的垫片来避免这个问题，你会看到一些部件 "飞 "过表面，记得启用对它的支持。 强烈建议大家用最好质量的打印零件，特别是齿轮部分。 要打印的零件的完整清单：
我使用Ender 3 Pro，Cura，使用支持并选择动态质量。塑料是OPY的PLA。 可以在https://www.thingiverse.com/thing:4822059 或者在文末下载。 组装   准备工作 在开始之前，检查轴承是否可以很容易地安装在机体部件和肩部部件上。  还要检查肩部和车身部件上的孔是否打印得很好，伺服杜邦线（临时拆卸的伺服连接器）是否可以装在里面。  开始组装 我试图使机身尽可能的轻，因为小舵机不是很强大。 确保胶合面是平的，这边可以用一下锉刀。确保部件之间相互连接，没有空隙。 然后如上图所示把他们粘在一起。  舵机齿轮 切断舵机角（见图），使它适合舵机齿轮的部分，并把它们粘到一起。 腿部  将短的舵机角粘在 "腿顶 "部分。 将舵机插入 "腿部底部"，如图所示插入杜邦线。 将另一条伺服电机的杜邦线穿过 "肩 "部的一个孔。 重复上述步骤。 把机身和腿组装在一起  如之前的图片所示，将所有杜邦线穿过腿部和机身的孔。 用Arduino/ESP32或舵机测试仪将所有舵机调到中间位置。 将 "舵机齿轮 "安装在舵机上，并将舵机插入机身。想要拧紧它可能是个挑战。 挤压没有舵机的 "肩膀 "部分（但有杜邦线），将其插入轴承之间。 重复其他舵机和部件的操作。 这个时候，我们不需要用螺栓固定腿部，等会儿我们需要按照我的GitHub资源库中的说明校准腿部： https://github.com/SovGVD/esp32-robot-dog-code PCB部分     PCB的配置由你决定。下面只展示我的做法。 传感器连接到ESP32的默认I2C总线（GPIO 21和22）。 舵机连接到：
你可以在代码中重新配置，但要确保ESP32 ISR库支持。 代码 在Arduino IDE上安装额外的库：
设置WiFi接入点凭证。
打开浏览器，输入网址http://192.168.4.1/，你会看到两个虚拟摇杆来控制机器狗。 希望大家能够喜欢。 项目作者: Gleb Devyatkin 转自DF创客社区 |
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