机器人码垛操作
对机器人码垛操[文]作步骤
1、获得机器人[章]对象getRo[来]bot()
2、将机器人输[自]出信号设置为零[网]SignalM[淘]apOut，
3、获取传感器[巴]输送带find[文]Compone[章]nt("Sensor Conveyo[来]r")对象
4、获得输送带[自]输入的托盘Co[网]mponent[淘]Childre[巴]n[0]
5、获得托盘上[文]的物件pall[章]et.Chil[来]dCompon[自]ents
6、从托盘上取[网]件pickFr[淘]omPalle[巴]t(palle[文]t)注意pic[章]kFromPa[来]llet(pa[自]llet)是不[网]按顺序取件，按[淘]顺序取件需要修[巴]改为robot[文].pickFr[章]omPalle[来]t(palle[自]t,Inver[网]sedOrde[淘]r=True)[巴]
7、获得放置的[文]传输带对象fi[章]ndCompo[来]nent("Sensor Conveyo[自]r #2")
8、放置货物p[网]lace(co[淘]nveyorO[巴]ut)
from vcScript import *
from vcHelpers.Robot2 import *
def OnRun()[文]:
app=get[章]Applica[来]tion()
robot=g[自]etRobot[网](app.fi[淘]ndCompo[巴]nent("Generic[文]Robot")) [章];
while app.Sim[来]ulation[自].IsRunn[网]ing==Tr[淘]ue:#重复搬[巴]运动作&nbs[文]p; [章];
#stop pallet at sensor
while robot.S[来]ignalMa[自]pIn.inp[网]ut(100)[淘]!= True:
delay(0[巴].1)
robot.S[文]ignalMa[章]pOut.ou[来]tput(10[自]0,False[网])#这一句话让[淘]托盘停止
&[巴]nbsp;
#get parts
conveyo[文]rIn=app[章].findCo[来]mponent[自]("Sensor Conveyo[网]r")
pallet=[淘]conveyo[巴]rIn.Com[文]ponentC[章]hildren[来][0]
parts=p[自]allet.C[网]hildCom[淘]ponents[巴]
conveyo[文]rOut=ap[章]p.findC[来]omponen[自]t("Sensor Conveyo[网]r #2")
for part in parts:#[淘]while part in parts&n[巴]bsp; 时出错，par[文]t没有定义，那[章]么for 语句是在条件中[来]定义的
#pick part
robot.p[自]ickFrom[网]Pallet([淘]pallet,[巴]Approac[文]h=300,I[章]nversed[来]Order=T[自]rue)#Ap[网]proach=[淘]300提高物件[巴]高度
#place part
robot.p[文]lace(co[章]nveyorO[来]ut)
#start path of pallet&[自]nbsp;
robot.S[网]ignalMa[淘]pOut.ou[巴]tput(10[文]0,True)[章]
#wait for pallet to leave path&nb[来]sp; 没有这句话软件[自]就崩溃了
while pallet in conveyo[网]rIn.Com[淘]ponentC[巴]hildren[文]:
delay(0[章].1)
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